球罐作业机器人机构设计与分析

摘要：

针对实际球罐作业中工作效率低、工作环境差等问题,提出一种用于球罐内壁作业的双足式爬壁机器人机构.该机构采用并联机构构成腿机构,丝杠滑块驱动,可实现越障、沿壁面匀速运动、转弯等,适用于较大内径范围的球罐作业.介绍了并联式爬壁机器人机构构成及工作原理,阐述了爬壁机器人前进和转弯过程的运动实现,建立了运动学数学模型,得出其位置、速度及加速度的运动学逆解解析形式,为机构设计、控制提供了理论工具.

关键词：球罐清理、爬壁机器人、本体结构、运动学分析

所属期刊栏目：45

分类号：TH16;TH11

在线出版日期：2018-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：36-39