基于开源软硬件的3自由度机械手控制系统设计

摘要：

采用开源的Arduino Melzi电路板作为控制主板,并将机械手运动学反解算法加入到开源的Marlin固件程序中,设计出了桌面型关节机械手的控制系统,实现了利用G代码控制3自由度关节机械手的目的.该控制系统采用Pronterface作为上位机,可以实现在线和离线控制.测试结果证明,采用这种直角坐标与旋转坐标之间点对点变换的方法控制机械手,能使其轨迹正确、运动平稳,可靠性好.

关键词：Marlin固件、机械手、控制系统设计、开源软硬件

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：81-84