基于阻抗控制的双臂机器人协调搬运方法研究

摘要：

针对目前双臂机器人阻抗控制方法的研究,传统的主从控制方法不适宜搬运柔性物体,通过分析研究人类双臂搬运物体的动作特点,建立了一种新的双臂主从动作的阻抗控制方法.通过引入双臂间的相对误差及由相对误差产生的虚拟恢复力概念,有效地克服传统主从控制不适宜搬运柔性体的缺点.实现了冗余双臂机器人协调搬运作业要求,提高了双臂机器人的工作能力,保证了双臂机器人在协调搬运作业过程中各臂运动的平稳性,最后通过双臂协调搬运仿真,验证了该方法的可行性.

关键词：冗余双臂机器人、主从控制、阻抗控制、协调搬运

所属期刊栏目：45

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2018-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：64-67,91