气动连续型机器人设计及运动学分析

摘要：

针对传统工业机器人柔性不足的情况,根据象鼻仿生学基本原理,采用气动柔性驱动器(FPA),设计了气动连续型机器人的机械结构,并基于“头部引导法”进行了运动学分析,设计了相应的测控系统.系统实现连续型机器人弧长、偏转角度、曲率实时检测,并将检测数据传输至上位机.由上位机实现机器人位姿实时计算.最后加工制作了该连续型机器人原型,并实现了抓取实验,原型机可实现200 g以内物体卷绕抓取,弯曲角度控制精度小于10°.

关键词：连续型机器人、位姿检测、象鼻仿生、气动柔性驱动器

所属期刊栏目：45

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省教育厅资助项目Y201431568

在线出版日期：2018-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：39-42,59