PCB上下料机械手设计与仿真

摘要：

针对PCB数控钻床上下料时对人力过度依赖所带来的问题,提出采用自动上下料机械手替代人工上下料.根据上下料机械手功能需求对自动上下料机械手进行了总体设计,分析了机械手安装布局,并使用SolidWorks建立了机械手的模型.运用D-H参数法建立机械手的运动学方程,求解出机械手末端在全局坐标系下的位置及姿态.再通过ADAMS对机械手进行运动仿真,得到并分析了机械手的末端的轨迹信息、位移信息、速度及加速度信息,验证了设计的正确性和合理性,为机械手实际动作优化和运动控制提供了依据.

关键词：机械手、运动学分析、ADAMS、仿真

所属期刊栏目：45

分类号：TH16;TP241.3

资助基金：四川省科技支撑计划项目15ZC2176;西华大学研究生创兴基金项目ycjj2015082

在线出版日期：2018-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：26-30