基于CAD三维匹配的机器人定位与抓取

摘要：

基于CAD三维模型匹配的方法测量了单相机下目标工件的机器人定位精度.该方法是一种利用几何形状检索CAD三维数据模型,对图像信息中相关特征进行交互,能够快速和高效地从背景中分离出目标物体,对轮廓明显且具有反光特性的目标具有高效的识别能力.通过迭代算法将三维模型与图像中目标物体的边缘进行不断拟合,以三维模型的位移及旋转量估算出目标当前的姿态.通过机器人“手眼”标定确定目标与机器人之间位置及方向,实现对目标定位抓取精度测量.将目标绕xy平面旋转0°、45°、90°后,3个位姿下平均定位误差分别为3.012、2.856、4.983 mm.实验结果表明:用这种方法定位目标,定位误差会随着摆放角度增大而增大.

关键词：CAD三维模型、目标匹配、定位精度、手眼标定

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：湖北省科技支撑计划项目2015BAA034

在线出版日期：2018-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：12-16