两移一转冗余并联机构的奇异性分析

摘要：

提出一种具有冗余分支的并联平面机构,利用旋量理论和李群李代数对该机构进行运动分析,在对分支进行运动分析时,对不同分支采用了不同的初始位置,使得运动方程更加简洁明了.计算了机构的工作空间,提出了最大有效空间,分析了该机构的奇异性,分析了冗余分支对机构奇异性的影响.

关键词：冗余、并联、奇异性

所属期刊栏目：45

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目U1304510;郑州大学优秀青年教师发展基金资助项目1421321076

在线出版日期：2018-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1-6,30