一种改进粒子群算法及其在多目标冗余机器臂轨迹规划中的应用

摘要：

针对5臂混凝土泵车臂架系统的冗余和原始粒子群算法存在的不足,提出了一种可以求解冗余臂架系统逆动力学问题的粒子群改进算法.改进的粒子群算法,对冗余臂架系统在有障碍和无障碍空间两种工况下的工作轨迹进行了规划,并分别考虑了多个不同重要程度的子目标.通过数值仿真和实验研究,验证了改进的粒子群算法的有效性.最后,通过与传统粒子群算法比较,进一步验证了所提出的改进粒子群算法的优越性.

关键词：多目标轨迹规划、冗余度机器人、改进粒子群算法、臂架系统

所属期刊栏目：45

分类号：TP13;TH39(自动化基础理论)

在线出版日期：2017-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：177-184