悬臂式3D打印机器人运动分析与打印实验

摘要：

针对目前3D打印装置结构单一和打印空间小的的缺点,研制了一台悬臂式3D打印机器人.运用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立连杆坐标系,根据齐次坐标变换,建立机器人正运动学方程,采用代数法进行逆运动学求解,通过控制各关节变量,驱动打印头在3D打印平台上按照指定轨迹实现3D打印功能,并在悬臂式3D打印机器人实验平台上进行了零件打印实验,结果表明:所设计的悬臂式3D打印机器人能够准确、有效的按照规划路径执行相应轨迹运动,表面无翘曲和变形产生,打印零件质量和精度较高.

关键词：3D打印、机器人、逆运动学、打印实验、运动分析

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：This research was supported by Guangxi Middle-aged and Young Teachers Basic Ability Promotion Pro-ject in Colleges and UniversitiesKY2016YB535;the Director Fund Project of Guangxi Colleges and Univer-sities Key Laboratory of robot & weldingJQR2015ZR04;the Scientific Research Project of Guangxi Education DepartmentKY2015YB343

在线出版日期：2017-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：70-74