重箱转载机械臂的运动学建模与仿真

摘要：

以QY-7t型重箱转载机械臂为研究对象,绘制了其三维结构图,阐释了各关节的运动特点,基于标准的D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数表,建立了机械臂的正运动学数学模型及仿真模型,并对模型进行了数值验证.在此基础上,应用MATLAB/Robotics工具箱进行了运动学仿真,结果表明:该机械臂结构参数设计的合理性,各关节在运动过程中并无冲击、 骤变等现象.

关键词：机械臂、D-H模型、运动学方程、仿真

所属期刊栏目：45

分类号：TH212(起重机械与运输机械)

资助基金：东莞职业技术学院2016年政校行企项目政201601;"政校行企"协同创新平台建设项目ZXHQ20162002

在线出版日期：2017-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：73-77