串并联混合五自由度运动平台研究

摘要：

基于串联机构与并联机构的不同特性以及伺服电机的优良控制特性,设计了一种串并联混合的五自由度运动平台,通过对平台并联机构的动力学分析,提出一种3-RPS并联机构正解几何算法.设计了基于C#语言的控制系统,并对系统的硬件与软件进行了介绍,控制系统可以实现平台运动范围内的精确控制,测试结果显示:平台平动定位精度优于10μm,转动定位精度优于0.01°.

关键词：串并联混合、五自由度平台、3-RPS并联机构

所属期刊栏目：45

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：63-66