基于MATLAB Robotic Toolbox的关节型机器人运动仿真研究

摘要：

在MATLAB环境下对关节工业机器人进行仿真分析.以ER3A-C60机器人为例,分析了它的正运动学、 逆运动学和轨迹规划问题.利用Robotics toolbox和D-H参数建模方法,建立该机器人的运动学模型,进行该机器人轨迹规划的仿真,得到机器人关节角、 角速度、 角加速度随时间变化曲线,验证该机器人参数的合理性.

关键词：工业机器人、Roboticstoolbox、运动学、轨迹规划、仿真

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：60-62,81