室内移动轮椅式机器人的运动控制研究

摘要：

针对室内移动轮椅式机器人在运动过程中,机器人特性受到材料磨损、 环境差异等因素的影响而发生改变,导致采用经典PID的控制出现超调量大、 响应慢、 易振荡等问题,本文提出采用模糊推理获取PID参数的方法.设计了机器人的运动控制系统;建立了机器人的运动学模型;结合实际操作人员控制机器人的实际经验,采用模糊推理得到PID的控制参数;最后,进行了机器人的实验.实验结果表明,采用模糊PID能有效地减小航向角的偏转误差,降低系统的超调量,提高系统性能.

关键词：室内移动机器人、轮椅式机器人、模糊PID、运动控制

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省佛山市科技基金项目FZ2010013;广州市科技计划产学研协同创新重大专项项目201604016086;广东省高性能计算重点实验室开放课题项目TH1528

在线出版日期：2017-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：36-39,104