桌面级关节型博弈机器人结构设计与性能分析

摘要：

为探究适合完成博弈任务的桌面级关节型机器人结构,对5R型关节型工业机器人结构及动力系统、 控制系统进行改造.通过倍四元数法分析,得到正确的运动学方程;采用拉格朗日法求取力学平衡方程;利用仿真软件估算工作空间;然后设计了PID控制器保证关节电机的转角精度.经仿真实验表明,改造后的桌面级关节型机器人满足博弈任务.

关键词：桌面级、倍四元数法、拉格朗日法、PID控制器

所属期刊栏目：45

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51277126

在线出版日期：2017-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：6-9,14