一种基于喷涂机器人的自适应运动控制系统研究与应用

摘要：

为了能够精确控制喷涂机器人的运动轨迹,运用D-H方法进行逆运动学分析,得到了机器人的导航定位解;通过机器人控制中的量程转换、 脉冲数转换、 运行位置的校验,进行实时监测与反馈控制,提出了机器人自适应运动控制策略.利用stl语言实现了机器人腰部、 肩部、 肘部的自适应运动控制,从而实现了机器人的精确运行.将该运动控制系统与微机及触摸屏结合,搭建了喷涂机器人数字化、 智能化操作平台.将运动控制系统应用于实际生产,验证了机器人运动控制系统的高效性和稳定性,能够很好地适用于喷涂工作.

关键词：机器人、逆向运动学、量程、脉冲数、自适应

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技攻关计划项目122102210506;河南省教育厅重点科研项目15A460042

在线出版日期：2017-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：53-59,112