基于助力式外骨骼系统的动力学分析与研究

摘要：

在助力式外骨骼的基础上,首先建立了人机系统的机构模型;然后建立了机构模型的动力学模型,通过虚功原理方法建立此机构的动力学模型的;进而运用MATLAB对此机构模型进行动力学计算仿真;最后利用ADAMS对于此冗余机构进行动力学模拟验证,并分析对比了理论计算以及仿真的结果,证明了该理论分析的正确性以及可行性.

关键词：助力型外骨骼、动力学、虚功原理、冗余机构

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目 11462021

在线出版日期：2017-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1-3