基于六自由度工业机器人的D-H模型及仿真分析

摘要：

针对目前实验室已经开发完成的六自由度机器人,基于D-H模型建立机器人的运动学模型,在MATLAB环境下自行编制了对应的计算机数值计算程序,并进行了仿真模型分析,最后结合具体的机器人实例,对六自由度机器人标准姿态进行本体标定试验,并通过试验结果对比.结果表明:实验室机器人标定后的定位精度与实际精度非常接近,机器人的标准姿态的定位精度有大幅度提高.

关键词：六自由度、工业机器人、D-H模型、本体标定

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.2;UDC:621(自动化技术及设备)

资助基金：2015年度广西高校科学技术研究项目桂工业院科研KY2015YB444;广西工业职业技术学院2014年度科学研究项目桂工业院科研2014056007

在线出版日期：2017-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：64-68