一种改进的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

摘要：

针对非完整约束下移动机器人的轨迹跟踪控制中误差收敛速度和平滑性上存在的不足,提出了一种改进的非线性反推跟踪控制算法.在运动学模型的基础上,构造了简单的虚拟变量推导出了反推控制律,且通过Lyapunov函数证明了该控制律的稳定性,并引入了一个反馈控制律,得到了一种新型轨迹跟踪控制器.MATLAB仿真分析表明:改进的非线性反推控制律很好地改善了控制效果,跟踪误差能在较短的时间内收敛,具有良好的抗干扰能力.

关键词：移动机器人、非线性反推控制、Lyapunov函数、运动学模型

所属期刊栏目：45

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：44-47