基于蒙特卡洛法的模块化机器人工作空间分析

摘要：

采用D-H参数法建立六自由度模块化机器人的运动学模型;基于蒙特卡洛法,并利用MATLAB软件编程,进行模块化机器人工作空间的分析与仿真.分析结果验证了所搭建工作台的合理性,证明了在工作空间内进行轨迹规划,能够完成其夹持装配的工作任务,为进一步研究其轨迹规划和运动控制奠定了基础.

关键词：模块化机器人、工作空间、蒙特卡洛法、MATLAB

所属期刊栏目：45

分类号：TP2;TP3

资助基金：天津市智能制造科技重大专项15ZXZNGX00260;国家科技支撑计划2015BAK06B04;天津市科技支撑计划重点项目14ZCZDSF00022

在线出版日期：2017-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：9-12