基于模糊PID混合的四旋翼飞行器全控制系统设计

摘要：

对四轴飞行器的结构分析建立动力学模型,并针对其飞行过程中存在的问题,采用模糊PID与传统PID混合的串级控制方法进行研究.由于四轴飞行器是在空间上具有6个活动自由度而仅有4个控制自由度的欠驱动系统,因此该系统通过直接控制飞行器的空间坐标系上的线位移x, y, z和偏航角Ψ,从而间接控制滚转角φ和俯仰角θ,实现飞行器的全控制.使用模糊自适应PID与传统PID混合控制使得飞行器在加入扰动后具有更强的鲁棒性,从而提升了机体的抗干扰能力.

关键词：模糊PID控制、四旋翼飞行器、串级控制系统

所属期刊栏目：45

分类号：TP202(自动化技术及设备)

资助基金：This paper is supported by the National Natural Science Foundation of China11272122;Guangdong Province section of major research projects2012A090300011;Science&Technology Project of Shaoguan2014CXY-C312

在线出版日期：2017-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6