3-RPRR空间并联机构的自由度及位置分析

摘要：

根据约束螺旋理论分析3-RPRR空间并联机构各分支的运动螺旋和约束螺旋,确定了该机构只有3个纯移动自由度,并对其输入原件选取的合理性进行了判断.通过D-H法建立各分支连杆坐标系,建立机构的位置方程.最后,利用同伦算法,对该并联机构位置方程进行正解的数值求解.

关键词：并联机构、约束螺旋理论、自由度、D-H法、同伦算法

所属期刊栏目：45

分类号：TH12

在线出版日期：2017-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：40-43,73