气控式水下机器人建模与动态性能分析

摘要：

为了填补民用浅海领域水下机器人产品的空白,提出并设计一种基于气控技术的水下探测机器人.该机器人装备了水下摄像头,可以使用于近海养殖行业对水下环境和鱼类生长情况进行实时监控.水下机器人运动时要求具备稳定的动态性能,而水下工作环境多变,会使机器人运动精度受到影响.针对该机器人潜浮过程设计一个闭环控制系统,通过动态反馈来纠正速度偏差.介绍了该闭环控制系统的组成和工作原理,在此基础上推导了系统各部分的传递函数和总传递函数,并采用PID校正调节系统参数,从而确保了系统的可行性和稳定性.

关键词：水下机器人、气控、动态性能、PID

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：27-30