SV型手腕6R喷涂机器人运动学算法研究

摘要：

运用分离常量及矩阵求逆的方法,研究了新型的SV(stereo-vertical)型手腕6R喷涂机器人的逆运动学算法,求出精确数值解析解.对于一个末端矩阵,可求得16组逆解.基于QT平台,结合QML关键技术及CS设计模式,设计了一套喷涂机器人的离线编程仿真系统,通过实现轨迹精确控制,验证了该算法.结果表明,该算法求解正确,精度高.

关键词：SV型手腕、喷涂机器人、逆运动学、QT仿真

所属期刊栏目：45

分类号：TG156(金属学与热处理)

在线出版日期：2017-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：67-72