六自由度轻载搬运机器人控制系统设计

摘要：

针对开放式控制系统的特点,以工业平板电脑和PMAC(Programmable multiple-axis controller)为基础,构建开放式硬件控制系统,基于Visual C++6.0进行上位机控制系统软件开发.控制系统采用分级控制方式和模块化结构软件设计,上位机负责信息处理、路径规划、人机交互,下位机实现对各个关节的位置伺服控制,模块化软件设计便于增减机器人功能,使系统具有良好的开放性和扩展性.经示教再现实验和负重实验证明,机器人控制系统运行平稳,满足设计要求.

关键词：六自由度、开放式控制系统、PMAC、模块化

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家863项目"机器人标准化/模块化关键技术及应用平台"子课题2012AA041402-协1

在线出版日期：2017-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：14-18