基于SimMechanics的六自由度机械臂仿真研究

摘要：

运动学和动力学分析对机械臂的研究具有很重要的作用。以往对机械臂的研究方法均需要建立复杂的数学模型和程序，而SimMechanics具有简单、快捷获取动态系统的模型的功能，并且系统建模方便直观，仿真功能强大，可以在模型中通过改变结构，优化系统参数，在仿真环境中分析结果。利用SimMechanics的上述优点，以工业六自由度机械臂ER10为研究对象，将SolidWorks建立好的机械臂ER10模型导入到MATLAB／SimMechanics 仿真平台中，生成对应的仿真模型，并且在运动仿真平台中，通过在机械臂模型添加末端位姿信号和各个关节信号（角度函数，力矩值），全面地对机械臂进行运动学和动力学分析。

关键词：机械臂、MATLAB/SimMechanics、运动仿真

所属期刊栏目：44

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金项目20114420110001；广东省数控一代机械产品创新应用示范工程专项资金项目2013B011304006；广东省省级科技计划项目2015B010102014

在线出版日期：2017-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：23-29,88