基于ADMAS的码垛机械手仿真

摘要：

为满足农场草垛搬运的要求，研制适合搬运的码垛机械手，对该码垛机械手的结构和参数进行了优化设计，首先采用 D-H方法建立各关节的运动学数学模型，进行运动学正逆求解，求解末端执行器的位姿。其次利用UG软件进行三维模型设计，并通过ADMAS软件对该机械手搬料，放料时的运动轨迹进行仿真分析。仿真结果表明：建立的运动学方程正确，设计的机械手符合工作轨迹要求。该机械手有较强的操作性，适合对农场草垛进行搬运的要求，同时为开发更先进的码垛机械手提供参考。

关键词：搬运机械手、虚拟样机、运动学仿真

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51505337；山东省自然科学基金资助项目ZR2014EEP013

在线出版日期：2017-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-9,14