期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2016.19.007

基于旋量理论的打磨机器人位置精度分析

引用
为建立各误差源与打磨机器人的末端位置误差的对应关系,在基于旋量理论建立了打磨机器人的运动学模型的同时,对可能产生的主要误差源进行了分析,通过误差源之间的几何关系建立误差旋量,从而得到静态误差模型;分析了各单项误差对机器人末端执行器位置误差的影响及各误差源对末端位置误差的显著性影响,为机器人精度优化方案的提出提供可靠的分析参考。分析结果表明:结构误差及传动误差是机器人静态位置精度的主要影响因素,其中结构误差为稳态误差,可以通过精度设计减小或补偿,传动误差需要通过后期的标定来解决。

绝热层打磨、打磨机器人、旋量、静态误差、显著性分析

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TP24(自动化技术及设备)

国家重点基础研究发展计划项目2012CB026005;大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室研究基金资助项目JMTZ201602

2016-11-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共6页

29-33,50

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

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2016,44(19)

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国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”

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