10.3969/j.issn.1001-3881.2016.18.009
基于避障工作空间的平面机器人机械臂的路径规划
针对多关节机械臂的运动避障问题,提出了一种基于避障工作空间路径规划方法.首先,利用基于射线和相交点的计算机图形学方法建立避障空间(简称为OAPW);其次,在避障空间内,利用D-H坐标方法和MATLAB Robotics工具箱建立了一个具有3个转动关节的机械臂模型;再次,通过最短路径的性能指标规划出最短路径.考虑到运动机械臂与障碍物之间的干涉问题,因此利用障碍物膨胀化方法规划出安全距离的最短路径.最后,运用运动学正反解和插值运算实现机械臂在无障碍物、避障、安全距离避障3种情况下的仿真.
避障工作空间、路径规划、机器人机械臂、数学集合、计算机图形学
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TP242.6(自动化技术及设备)
The research leading to these results has received funding from the Key Scientific Research Projects of Institutions of Higher Learning in Henan Province16A413003;the Nature Science Foundation of China61403124
2016-11-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
48-54,60