3－SP S＋SP并联机构的静刚度分析

摘要：

少自由度并联机构中存在约束反力，该力会使机构产生变形。以3－SPS＋SP 并联机构为例，建立了同时含有驱动和约束的全雅可比矩阵。考虑结构模型中约束反力对机构的影响，采用能量等效原理推导了输入驱动力及约束反力与外负载的映射关系，建立了该机构的全刚度模型，得到了机构的动平台线性平移及角度旋转变形量与外负载的关系。定义了该机构的刚度评价指标，分析了主要结构参数与全局刚度评价指标的变化规律，为该机构的结构参数优化奠定了基础。

关键词：并联机构、线刚度、角刚度、性能评价指标

所属期刊栏目：44

分类号：TP112(自动化基础理论)

资助基金：辽宁省重点实验室资助项目LKF2011020；国家科技支撑计划项目2012BAF12B08－5

在线出版日期：2016-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：8-10,36