基于差分进化的六自由度并联机构运动学正解

摘要：

6自由度摇摆台因其具有刚度大、承载能力强、惯性小、位置误差不积累、易于力反馈控制等优点得到了越来越深入的研究与应用。通过分析6自由度并联机构的结构与运动学模型，提出了一种具有全局寻优的基于差分进化的位置正解方法。差分进化方法在充分借鉴遗传进化算法的思想基础上，采用了3个基因的相对信息，可以较好地提升算法的全局寻优能力，而且算法采用实数编码方式更容易在实践中应用。仿真表明了该算法对求解问题起到了很好的全局优化作用。

关键词：6自由度摇摆台、差分进化算法、并联机构、运动学正解

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：83-88