一种机床上下料机械手的动力学仿真

摘要：

将平面3自由度串联机械手与数控机床进行一体化设计.根据工件输送带和机床三角卡盘的空间位置,规划机械手的运动路径.给定各段路径的运动时间,应用ADAMS软件对机械手上下料的一个完整周期进行动力学仿真,解算出大臂、小臂和抓手的转角、角速度和角加速度.在抓取最大质量工件时,对3个关节处所需的驱动力矩的动态过程进行了仿真.仿真结果表明:上下料机械手与机床集成化设计的方法正确,并为伺服电机的选型提供了完整的数据依据.

关键词：机械手、数控机床、上下料、驱动力矩、动力学仿真

所属期刊栏目：44

分类号：TP242;TH11(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省教育厅科学研究一般项目L2014236

在线出版日期：2016-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-40,87