双臂掘进钻车作业能力分析

摘要：

为分析CMJ2-27改进型双臂掘进钻车的作业能力,文中通过对钻车进行运动学分析,基于D-H法建立运动学方程,推导出运动学正解表达式.利用蒙特卡洛法对钻车进行空间分析,得到单臂作业和双臂协同作业的工作空间,并得出了实际工作时钻车到断面的最佳距离为1 010 mm,对钻车放置在理想位姿的钻臂限定钻臂垂直与作业面,得到了钻车实际工作时的作业点.分析结果表明:双臂协同作业时有较大的工作空间,且实际工作范围都在可达点工作空间内.

关键词：双臂掘进钻车、运动学、蒙特卡洛法、工作空间、作业能力

所属期刊栏目：44

分类号：TD421(矿山机械)

资助基金：河北省科技攻关计划项目14211902D

在线出版日期：2016-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：27-31