一种选择性柔性五自由度机器人的运动学分析

摘要：

介绍一种新的选择性柔性五自由度机器人,以D-H矩阵为基础建立了机器人的运动学方程,利用代数解法直接推导出逆运动学的解.进行Matlab数值仿真求解出机器人的可达工作空间,进行ADAMS仿真,给出机器人末端执行器中心在x,y,z轴的位移、 速度、 加速度曲线,利用所测数据证明推导的运动学方程正确性.仿真结果表明,机器臂可平稳安全到达工作空间内指定位置,从而验证结构设计的合理性,为后续结构优化和运动控制提供依据.

关键词：机器人、运动学分析、工作空间、ADAMS、仿真

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：42-47