紧凑型灵巧作动器的伺服控制

摘要：

与有人机相比，无人机作动系统要求在更小的空间内实现相同功能，这就要求作动器更加灵巧、紧凑。提出一种新型的紧凑型灵巧作动器，该作动器采用永磁同步电机驱动2个柱塞协同工作，实现吸排油；通过方向阀实现油液的配流，将上述实现液压泵功能的结构全部集成在壳体内，减小了作动器的体积。本文还设计了该作动器的伺服控制回路，详细阐述了如何选取速度、电流环的PI参数。通过在AMESim中搭建仿真模型驱动质量负载，证明该作动器响应速度快，动态性能好，带载能力强。

关键词：紧凑型灵巧作动器、永磁同步电机、PI参数整定、AMESim仿真

所属期刊栏目：44

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：122-125,144