管道清淤机器人驱动及控制系统的设计

摘要：

简述了一种新型排水管道清淤机器人的机构及工作原理,并提出了一种基于DSP的控制策略.利用DSP单片机中维特比数学运算单元(VCU)和控制率加速器(CLA),研究了由一片DSP单片机控制双无刷直流电机的控制方案和算法;设计了管道清淤机器人动作控制中的继电器输出电路原理图;制定了基于ZigBee协议的无线数据传输模块传输协议.结果表明:无线数据传输和淤泥斗动作执行稳定,双无刷直流电机调速控制效果良好.

关键词：清淤机器人、驱动系统、动作控制系统、DSP控制器、无线通信

所属期刊栏目：44

分类号：TH-39

在线出版日期：2016-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：61-63,66