3-DOF混联机构的动力学建模与仿真分析

摘要：

提出一种新型三自由度混联机构,运用螺旋理论分析了该机构的机构学原理,计算了机构自由度.以多刚体系统动力学理论为基础,建立了该并联机构的多体系统动力学模型,在此基础上开展了该机构正向运动学、逆向运动学及动力学的仿真研究.结果表明:在所设计的的构型及尺度下,机构存在非线性的输入输出关系;在Z轴方向一定的情形下,X方向最大运行角度为-15°,y方向最大运行角度为-17°;从机构的加速度及速度运动曲线来看,机构不存在明显的刚性冲击.

关键词：螺旋理论、多体系统动力学、正向运动学、逆向运动学

所属期刊栏目：44

分类号：TB122;TH122(工程基础科学)

资助基金：江苏省自然科学基金资助项目BK20131341;江苏省高等学校大学生实践创新训练项目201411276011Z

在线出版日期：2016-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：27-30