双平行四边形码垛机器人的运动学分析及功能研究

摘要：

针对四自由度平行四边形码垛机器人,提出了一种几何的运动学算法,该算法简单、计算量小、便于实时控制,并实现了码垛与拆跺的功能设计,满足实际工程中的需要.该算法已成功应用于公司生产的多款码垛机器人产品,获得了满意的效果.

关键词：码垛机器人、逆运动学、双平行四边形

所属期刊栏目：43

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省工业机器人成套技术开发与应用项目支持11Z0101010;国家科技部863计划2014AA041601

在线出版日期：2016-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：62-64,79