基于OpenGL航空工业机器人手臂运动学仿真

摘要：

以两种航空工业机器人(SCARA/PUMA)为研究对象,将其三维模型转换为STL文件.通过分析该三维模型的STL文件,研究数据存放的规律.在VS 2003的MFC中加载OpenGL的图形编程库,读取并显示STL文件中的机器人模型.根据机器人建模知识,进行运动学仿真,实现驱动模型实时显示功能.该方法对机器人手臂运动学分析有一定的通用性,为航空产品加工、制造及维护提供参考.

关键词：三维模型、OpenGL、机器人手臂、运动学仿真

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：109-112