基于简化形式的Jacobian矩阵的牛顿迭代法求解6自由度机器人逆解算法

摘要：

为解决一般6自由度机器人的逆解问题,提出一种基于简化的Jacobian矩阵形式的牛顿迭代算法逐次逼近目标位姿的逆解算法,由于简化的Jacobian矩阵不是方阵,需采用SVD分解求广义逆来避免奇异性问题.该算法有较好的局部收敛性,能够达到较好的速度和精度.

关键词：机器人、Jacobian矩阵、牛顿迭代、广义逆

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：107-108,112