全闭环伺服机器人正运动学的研究

摘要：

对于在各关节上采用编码器的伺服控制的机器人,虽然结构简单,但是由于各关节实际响应的结果与编码器反馈存在误差,所得的末端位姿的精确位置难以确定.为此,在很多场合下,都希望通过某种外部位姿直接给定手臂末端位姿的运动,实现机器人全闭环的伺服控制,但是由于牵扯到坐标系的变换,通常的基于关节伺服的齐次坐标变换矩阵无法直接使用,本文作者给出一种数学方法,利用该方法,可方便地推导各种坐标系间的变换矩阵,并且给出了全闭环伺服系统的正运动学及其研究方法.

关键词：坐标系变换、全闭环伺服机器人、正运动学、群论

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：74-77