期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2015.18.010

火车煤采样机双动采样的运动分析与仿真

引用
为了解决火车煤采样机和火车同时运动(即双动)的情况下如何完成全断面采样的问题,采用 D-H 法建立了采样机的空间坐标系,进行了运动学分析,得出了其运动学方程;提出了一种利用 Matlab 解非线性方程组法求解逆运动学问题的方法,并通过仿真得到了采样机的运动轨迹、各液压缸位移、马达角位移曲线以及液压缸速度和马达角速度曲线,为利用控制器控制采样机按照预定轨迹采样提供了必要的数据。该方法可以广泛应用于多自由度关节型机械手的智能运动控制,具有较大的推广价值。

采样机、双动、D-H法、运动学分析、仿真

TP241(自动化技术及设备)

This paper is supported by The Shaanxi Province In-dustrial Research Projects2012K10-10;2015GY068 project categoriesIndustrial Technology Research of Shaanxi Province project nameThe key technology research on coal sampling manipulator full face high speed sampling.

2015-11-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共5页

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

2015,(18)

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