一种2转动自由度空间并联机构

摘要：

提出了一种具有2个转动自由度的空间并联机构.一个垂直于定平台的沿Z方向的转动,另一个方向平行于定平台且方向随着机构的运动而不断变化.根据约束螺旋理论分析了该机构分支的运动螺旋和约束螺旋,并计算了自由度,对其输入原件选取的合理性进行了判断.用D-H法建立各分支连杆坐标系,建立机构的位置方程.

关键词：两转动并联机构、约束螺旋理论、自由度、输入原件选取、D-H法、位置方程

所属期刊栏目：43

分类号：TH12

在线出版日期：2015-10-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：36-40