名优茶并联采摘机器人逆向运动学分析

摘要：

结合并联机构的特点及茶叶采摘技术,创新性地开展了名优茶并联采摘机器人的研究.建立了机器人逆向运动学模型,利用齐次坐标变换计算出机器人运动学逆解;并在给定运动激励下,在MATLAB中绘制出动平台驱动臂的转角曲线.运用Pro/E绘制机器人三维图并导入ADAMS,建立了机器人虚拟样机模型,通过仿真获得驱动臂的转角曲线.上述两种方法的比较结果验证了机器人逆向运动学问题计算的正确性,同时表明了ADAMS仿真结果具有较好的精确性,并在此基础上制作了机器人原理样机.

关键词：并联机器人、名优茶采摘、逆向运动学

所属期刊栏目：43

分类号：TH12

资助基金：国家科技支撑计划项目2014BAD08B04、2011BAD20B07

在线出版日期：2015-10-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-10