基于 SMA 驱动结构的花型机器人设计

摘要：

以一种花型的家用服务性机器人的结构运动为研究对象，用硅胶作为花的根部材料，并在其中采用弹簧式的记忆合金作为驱动器，以线圈式 SMA 作为花瓣和叶子的驱动。采用SMA 驱动器，设计并制造了花型机器人构造；通过得到根部、花瓣和叶子的运动方程，由dSPACE 系统设计和控制驱动了花型机器人。通过实验证明了该系统具有可行性。

关键词：记忆合金(SMA)、驱动器、花型机器人、控制系统

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：146-152