10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.023
基于有限元法的码垛机器人模态分析
介绍了码垛机器人的设计原理和总体结构.利用有限元分析软件COMSOL,以模态分析为理论基础,建立了码垛机器人的有限元模型,选择了码垛机器人3种典型的位姿,并对各阶固有频率进行了分析,得出各阶固有频率下的模态振型.结果表明:各种位姿的机器人的前六阶固有频率集中在15~ 130 Hz之间;小臂和前后大臂是主要的动态特性影响因素,可以通过适当的增加壁厚或者提高材料的刚度来进行改进;整个机器人的固有频率较低,可以通过优化手臂平行四边形机构来提高整体结构的刚度,从而提高机器的固有频率,改善其振动特性.
码垛机器人、模态分析、固有频率、振动特性、COMSOL
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TP242.2(自动化技术及设备)
长江师范学院科研资助项目2013XJQN003
2015-07-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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