3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究

摘要：

分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪.仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象.

关键词：3-RPC型并联机器人、驱动位移轨迹跟踪、模糊滑模变结构

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51165009;江西省自然科学基金资助项目20114BAB206008

在线出版日期：2015-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：21-23,27