转台伺服系统扰动估计与补偿控制

摘要：

针对转台伺服系统负载转矩和系统参数变化大的特点,建立了伺服系统状态方程,设计了基于非线性PID控制器和非线性扩张状态观测器的系统模型.基于观测器估计系统输出角度、角速度及系统未知扰动,并用估计的系统未建模动态和未知外扰对系统进行补偿.仿真结果表明:基于该方法的补偿控制能提高转台伺服系统跟踪精度,在负载转矩变化大和较强外界干扰条件下系统具有良好的控制效果.

关键词：伺服系统、扩张状态观测器、非线性PID、扰动估计与补偿

所属期刊栏目：43

分类号：TJ393(火炮)

资助基金：“十二五”国防基础科研项目B2620110005

在线出版日期：2015-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：43-45