基于水下环境样品采集的水下机器人运动控制策略研究及其展望

摘要：

探讨了基于水下环境样品采集的水下机器人系统的运动控制问题,对其运动控制模型特点以及运动控制策略进行了概括总结.根据水下环境样品采集任务的发展要求,对水下机器人系统运动控制策略发展趋势进行了归纳.随着水下环境样品采集质量的提高,指出发挥智能控制算法在水下机器人系统外场试验中的应用价值,是水下机器人系统在复杂环境中高效率完成水下环境样品采集任务的关键.

关键词：水下环境样品采集、无人水下机器人、运动控制模型、智能控制算法

所属期刊栏目：43

分类号：TP206+.1(自动化技术及设备)

资助基金：核技术应用教育部工程中心开放基金项目HJSJYB2011-09;江西省教育厅科技项目GJJ13466;机器人学国家重点实验室项目2012-08;国家自然科学基金资助项目51009016

在线出版日期：2015-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：156-159,147