3-RPC机构的安全工作空间设计

摘要：

影响并联机器人安全工作空间的因素很多,如:奇异位型、机构结构尺度、静态受力等.以3-RPC并联机器人为研究对象,基于机构位置分析,以雅克比条件数为基准,采用数值迭代法得到机构杆长极限尺度.通过运动仿真验证机构在极限杆长空间内杆件的干涉性和静态受力,从而保证机构工作空间的安全性.最后,采用极坐标搜索法计算了机构的安全工作空间.

关键词：并联机构、安全工作空间、奇异位型

所属期刊栏目：43

分类号：TH112

资助基金：“十二五”国家科技支撑计划项目2013BAD08B00;山东省自然科学基金资助项目ZR2012EEL05

在线出版日期：2015-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：103-106,111