6自由度3P3R温室服务机械臂运动学分析

摘要：

应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具,描述了机械臂的刚体运动及传递关系.通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运动学模型,分析了运动学正解与逆解,并以某型6自由度3P3R温室服务机械臂为例,对运动学算法进行了验证.基于旋量与指数积的运动学算法与D-H参数法等效,但相比之下,几何与物理意义明确,计算过程更简单且无奇异性,更适合机械臂运动控制系统设计需要.

关键词：温室服务机械臂、运动学、运动旋量、D-H参数

所属期刊栏目：43

分类号：TP311.11(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275479;浙江省教育厅2012年度科研计划项目Y201224518;江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金

在线出版日期：2015-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：9-12